Розробка навчального робота
| dc.contributor.author | Зеркевич Олександр Сергійович | |
| dc.date.accessioned | 2026-05-15T18:59:15Z | |
| dc.date.issued | 2022 | |
| dc.description.abstract | Бакалаврська кваліфікаційна робота на тему: Розробка навчального робота. Дана робота складається з 41 аркуша. До неї входять 9 рисунки, 1 таблиця. Для виконання роботи було використано 11 бібліографічних найменувань. Об'єкт дослідження – робототехніка. Предмет дослідження – антропоморфний робот Thor. Мета роботи – Провести аналіз та огляд сучасних промислових роботів. Проєктування антропоморфного робота-маніпулятора Thor’а. Розрахунок кінематики робота. Основним завданням роботи є проєктування навчального робота манупулятора, розрахунок прямої та зворотньої задач кінематики робота, його моделювання. Відповідно до поставленої задачі в теоретичній частині бакалаврської роботи були проаналізовані сучасні промислові роботи, описана класифікація промислових роботів та їх компоненти. Приведено опис конструкції антропоморфного робота Thor’а. В другому розділі було описано подання Денавіта-Хартенберга для прямої задачі кінематики, та виконано її розв’язок. В третьому розділі на основі прямої задачі кінематики виконано розв’язок зворотньої задачі кінематики маніпулятора методом декомпозиції. Розв’язок системи рівнянь отримано аналітичним методом за допомогою математичного програмного пакету MATLAB. В четвертому розділі виконано візуалізацію переміщення маніпулятора в середовищі MATLAB. | |
| dc.identifier.uri | https://repo.nung.edu.ua/handle/123456789/12188 | |
| dc.subject | робототехніка | |
| dc.subject | антропоморфний робот Thor | |
| dc.subject | пряма задача кінематики | |
| dc.subject | зворотна задача кінематики | |
| dc.title | Розробка навчального робота | |
| dc.type | Thesis |