Розробка навчального робота

Abstract

Бакалаврська кваліфікаційна робота на тему: Розробка навчального робота. Дана робота складається з 41 аркуша. До неї входять 9 рисунки, 1 таблиця. Для виконання роботи було використано 11 бібліографічних найменувань. Об'єкт дослідження – робототехніка. Предмет дослідження – антропоморфний робот Thor. Мета роботи – Провести аналіз та огляд сучасних промислових роботів. Проєктування антропоморфного робота-маніпулятора Thor’а. Розрахунок кінематики робота. Основним завданням роботи є проєктування навчального робота манупулятора, розрахунок прямої та зворотньої задач кінематики робота, його моделювання. Відповідно до поставленої задачі в теоретичній частині бакалаврської роботи були проаналізовані сучасні промислові роботи, описана класифікація промислових роботів та їх компоненти. Приведено опис конструкції антропоморфного робота Thor’а. В другому розділі було описано подання Денавіта-Хартенберга для прямої задачі кінематики, та виконано її розв’язок. В третьому розділі на основі прямої задачі кінематики виконано розв’язок зворотньої задачі кінематики маніпулятора методом декомпозиції. Розв’язок системи рівнянь отримано аналітичним методом за допомогою математичного програмного пакету MATLAB. В четвертому розділі виконано візуалізацію переміщення маніпулятора в середовищі MATLAB.