Оптимізація конструкції мобільного робота за допомогою еволюційних алгоритмів

Abstract

Бакалаврська робота на здобуття освітньо-кваліфікаційного рівня бакалавра на тему: «Оптимізація конструкції мобільного робота за допомогою еволюційних алгоритмів». Бакалаврська робота складається з пояснювальної записки на __ аркушах формату А4 з додатками, містить __ рисунок та __ таблиць. Графічна частина проєкту містить 5 креслень формату А1. Виконано аналіз конструкцій мобільних роботів та методів оптимізації їхньої конструкції. На основі Python-пакетів Nodebox for OpenGL і Pymunk розроблено програму для імітаційного моделювання та оптимізації конструкції робота, який повинен якнайшвидше подолати довільну перешкоду. За допомогою алгоритму диференціальної еволюції з пакету SciPy знайдено оптимальні параметри мобільного робота. Розроблено відповідну параметричну модель у SOLIDWORKS, принципову електричну схему та керуючу програму на основі Arduino.