Робот-павук підвищеної безвідмовності

Abstract

Розроблено конструкцію робота-гексапода з шістьма робочими органами, кожен з яких має можливість автономної гарячої заміни та має механізми резервування надійності, які можна використати у випадку відмови двох сервоприводів. Параметричну модель робота розроблено за допомогою САПР SOLIDWORKS. Міцність храпових коліс розраховано в SOLIDWORKS Simulation. Створено функції керуючої програми для середовища Micropython мікроконтролера esp32 робота. Реалізовано можливість віддаленого виклику цих функцій через Wi-Fi.