Навчальний робот на основі Arduino та Python

Abstract

Кваліфікаційна бакалаврська робота " Навчальний робот на основі Arduino та Python " Розрахунково-пояснювальна записка: 52 с., 26 рис., 10 табл., 27 джерел. Графічна частина: 5 аркушів формату А1. За допомогою САПР SOLIDWORKS спроектовано мобільний універсальний робот, який має плату Arduino Uno, два крокові двигуни з драйверами, маніпулятор та пристрій для програмного перемикання механічних передач. Цей пристрій дозволяє підключити додаткові механізми (до 13 ступенів вільності) та маніпулятори і розширити можливості робота. Реалізовано схему підключення крокових двигунів до плати Arduino за допомогою драйверів A4988. Створено програму мовою Python для програмування цього робота з клавіатури. Роботом керує програма, яка виконується на персональному комп'ютері та за допомогою послідовного порту та протоколу Firmata передає дані на мікроконтролер робота. За допомогою SOLIDWORKS Simulation виконано крок оптимізації конструкції колеса робота за критерієм мінімальної жорсткості із використанням обмежень на максимальні еквівалентні напруження. Розроблений робот може бути використаний в майбутніх навчальних проектах з використанням сенсорів, методів машинного зору та машинного навчання.