Система нейронного керування роботом з використанням адаптивних методів навчання

Abstract

Досліджено нейронний ПІД‒контролер для керування рухом руки робота. При навчанні такого контролера були використані адаптивні методи навчання. Досягнуто підвищення швидкості встановлення вагових коефіцієнтів нейронного ПІД‒контролера при дотриманні заданих характеристик системи. Оцінено максимальні відхилення регульованої величини від вихідної величини еталона за дії зовнішніх впливів на виході об’єкта у виді стрибкоподібної та гладкої функцій і абсолютну похибку в момент подачі збурення, а також її зменшення протягом адаптування.

Проведено исследование нейронного ПИД‒контроллера для управления движением руки робота. При обучении такого контроллера были использованы адаптивные методы обучения. Достигнуто повышение скорости установки весовых коэффициентов нейронного ПИД‒контроллера при соблюдении заданных характеристик системы. Оценено максимальные отклонения регулируемой величины от исходной величины эталона при внешних воздействиях на выходе объекта в виде скачкообразной и гладкою функций и абсолютную погрешность в момент подачи возмущения, а также ее уменьшение в процессе адаптации.

In this paper is investigated a neural PID controller of the movement of the robot hand. During a controller training adaptive training methods were used. The increase in the speed setting of weight coefficients of neural PID controller while respecting the specified characteristics of the system were reached. We estimated a maximum deviation of the controlled variable from an output value of the standard under the action of external influences on the output of the object as step and smooth functions and absolute error at the time of disturbance and estimated its reduction during adaptation.